SW설정

PID 튜닝

• http://blog.oscarliang.net/pid-controller-0-1-2-cleanflight/

  PID Controller

• 0
  • Multiwii
  • cleanflight -> baseflight -> Multiwii
  • MW 2.2이전 버전
  • 이상 동작
    • roll이나 pitch axis에서 P를 증가시킴에 따라 이 axis의 회전 속도는 감소하게 된다. 따라서 보상값으로 pitch나 roll rate를 증가시키여 한다.
• 1
  • Rewrite
  • 0의 알리고리즘을 다시 작성한 것.
  • MW 2.3을 기반(더 나은 퍼포먼스)
  • PID 튜닝이 쉽고 tolerance 범위가 더 넓다.
  • PID는 더 이상 rate와 연관되지 않는다. 따라서 P를 변경시키면 rotation 속도에는 영향을 주지 않는다. P gain 을 높이면 rate를 느리게 만들지 않는다. yaw response가 좋다.
  • 사용자의 이야기 : "제어 응답이 더 빠르고 locked in 된 느낌이다", "TPA가 더이상 필요없다",
  • acro mode(rate mode이거나 manual mode)로 날리는 모든 사람에게 추천.
• 2
  • LuxFloat
  • Multiwii는 8bit 프로세서용으로 작성. 현재 CC3D난 Naze32는 32bit 프로세서다. 32bit에서는 훨씬 빠르고 정확하다. 32bit floating point연산을 사용하는 알고리즘.
  • 이전 Multiwii나 baseflight 알고리즘을 사용하지 않았다.
  • 독립적인 looptime을 가진다.
  • 여전히 실험 버전이지만 안정성 작업이 진행중이다.
  • 현재 Autotune은 지원하지 않는다.
• 3, 4, 5

P, I, D

• P
  • The P term controls the strength of the correction that is applied to bring the craft toward the target angle or rotation rate. If the P term is too low, the craft will be difficult to control as it won't respond quickly enough to keep itself stable. If it is set too high, the craft will rapidly oscillate/shake as it continually overshoots its target.
  • 낮은 경우 : 응답이 빨리하지 않아 제어가 힘들다.
  • 높은 경우 : 과도하게 연속으로 제어하게 되어 빠르게 진동하게 된다.
• I
  • The I term corrects small, long term errors. If it is set too low, the craft's attitude will slowly drift. If it is set too high, the craft will oscillate (but with slower oscillations than with P being set too high).
  • 한쪽으로 기울어졌을 때 돌아오는 것
  • 낮은 경우 : 서서히 옆으로 기운다.
  • 높은 경우 : P가 높을 때보다는 느리게 진동
• D
  • The D term attempts to increase system stability by monitoring the rate of change in the error. If the error is rapidly converging to zero, the D term causes the strength of the correction to be backed off in order to avoid overshooting the target.
  • 기동력으로 얼마나 빨리 기울어지는지와 관련